Erasmus

Dilluns 24/02/2020 La setmana del 24 al 29 de febrer varem fer el viatge de l’Erasmus a Itàlia, a la ciutat de Lecce. Sortirem de Barcelona de matinada i varem fer escala a Roma per arribar al aeroport de Brindisi. Portàvem mascareta per l’alerta del Covid-19. Durant el trajecte a Roma hi fins a Brindisi, […]

Presentació

Som dos alumnes del Institut Anna Gironella de Mundet, som en Bernat i el Roger. En Roger te 21 anys i va estudiar un grau mitja d’electromecànica industrial, al Institut Anna Gironella de Mundet.

DEMOSTRACIO VISUAL

Partint de les coordenades x,y,z (0,0,0), en que el nostre braç es troba totalment vertical, volem anar al punt (15,15,15) unitats en cm: En un principi només contemplem el gir de la base en el sistema XY, si volem anar al punt (15,15), vol dir que tenim un vector XY de components (15,15) , per […]

CINEMÀTICA INVERSA

La última part que hem fet amb el braç robòtic són els càlculs mitjançant cinemàtica inversa. I que és la cinemàtica inversa? Doncs, és una técnica basada en la trigonometria que ens permet determinar el moviment d’una cadena d’articulacions per aconseguir que l’actuador acabi a la posició correcta. El càlcul de la cinemàtica inversa inclou […]

VISIO

Ara tenim el control sobre el moviment del braç robòtic, i podem programar-lo per a fer feines repetitives. Doncs, afegint la llibreria OPENCV, al nostre projecte, ara podem afegir al braç la capacitat de discriminar diferents formes. D’aquesta manera, podem passar de respondre de manera fixa a una entrada (necessariament igual i constant) a adaptar […]

A DISTÀNCIA

En la 2ª pràctica, afegim a les dades deslocalitzades, un controlador remot que controli un o varis braços. És a dir, el tècnic amb un dispositiu amb internet, pugui establir una connexió amb el controlador d’un braç robòtic ubicat en un espai diferent i utilitzar les dades d’una base de dades remota per a moure’l. […]

DESLOCALITZACIÓ

En la practica 1, provem d’aconseguir que el nostre braç robòtic executi una sèrie de moviments guardats en una base de dades.AMb aquests moviments, el braç haurà d’agafar un cub d’un costat de la base de metacril·lat i deixar-lo a l’altre. Per a crear una base de dades a través d’internet, utilitzarem firebase.google.com. FIREBASE és […]

LABORATORI DE ROBOTICA

Ara ens oblidem del nostre futur AGV, el temps sens tira a sobre i hem de seguir avançant en el temari del curs. Suposo que els alumnes de l’any que ve podran seguir el treball on nosaltres l’hem deixat. En la UF1, obrim la porta a la comunicació amb el braç robòtic. Quines opcions de […]

L293D

Després de realitzar les probes amb la placa de reles, introduïm el circuit integrat L293D en el nostre disseny per a a substituir-lo. La inclusió d’aquest integrat ens permet introduir una altra variable de control del motor. L’ús d’una sortida PWM ens permetrà variar la potència dels motors variant la freqüència de la senyal de […]

MODIFICACIONS

Les proves de mobilitat, ja han comportat els primers canvis en el disseny. El model de roda fina imprès en3D, tot i que oferia una millor tracció pel tipus de goma del pneumàtic, no donava prou estabilitat al vehicle. Degut al pes de la electrònica, el centre de gravetat quedava massa alt, i això augmentava […]