DEMOSTRACIO VISUAL

Partint de les coordenades x,y,z (0,0,0), en que el nostre braç es troba totalment vertical, volem anar al punt (15,15,15) unitats en cm: En un principi només contemplem el gir de la base en el sistema XY, si volem anar al punt (15,15), vol dir que tenim un vector XY de components (15,15) , per […]

Read More DEMOSTRACIO VISUAL

CINEMÀTICA INVERSA

La última part que hem fet amb el braç robòtic són els càlculs mitjançant cinemàtica inversa. I que és la cinemàtica inversa? Doncs, és una técnica basada en la trigonometria que ens permet determinar el moviment d’una cadena d’articulacions per aconseguir que l’actuador acabi a la posició correcta. El càlcul de la cinemàtica inversa inclou […]

Read More CINEMÀTICA INVERSA